Родился 14 июня 1923 года в г. Кропоткине Краснодарского края. В семье рабочего. Окончил десять классов.
В феврале 1942 году призван в Красную Армию. В августе 1942 года окончил Ростовское артиллерийское училище, эвакуированное на Урал. С сентября 1942 года — на фронтах Великой Отечественной войны. Воевал в составе 309-ой стрелковой дивизии на Воронежском фронте. Во время одного из боёв получил ранение.
В дальнейшем отличился в боях во время Сумско-Прилукской наступательной операции при форсировании Днепра. 22 сентября 1943 года вместе с батареей 76-мм пушек под непрерывным огнём противника переправился на подручных средствах на правый берег в районе хутора Монастырёк, где содействовала образованию Букринского плацдарма.
Из наградного листа на присвоение звания Героя Советского Союза
Тов. Степаненко со своей батареей при форсировании реки Днепр проявил исключительный героизм, мужество и умение в организации переправы. Под сильным артиллерийским, минометным и пулеметным огнем, при налете авиации с воздуха форсируя Днепр на подручных средствах, переправил все свои орудия с их расчетами и, следуя в боевых порядках пехоты, наносил артиллерийским огнем большие потери противнику. Под руководством т. Степаненко и его непосредственном участии батарея принимала непосредственное участие в отражении 42 ожесточенных контратак противника, из коих 10 танковых, в три раза превосходящих сил противника. В ходе боев за правобережье батареей уничтожено 2 танка, 2 бронемашины, 12 автомашин с военными грузами и более 400 вражеских солдат и офицеров. Подавлен огонь 2 минометных батарей и 6 станковых пулеметов противника. Большая доля выпала на батарею Степаненко в разгроме и уничтожении техники и живой силы 51 моторизованного запасного пехотного батальона, 10 моторизованного запасного бронебатальона и 41 моторизованного полка, которым нанесено серьёзное поражение.
За проявленный героизм, мужество и умелое командование батареей в бою достоин представления к высшей правительственной награде — присвоения звания героя Советского Союза.