Павел Степаненко родился 14 июня 1923 года в семье рабочего в городе Кропоткине Краснодарского края. В феврале 1942-го был призван в армию и направлен в эвакуированное за Урал Ростовское военное артиллерийское училище.
После выпуска 19-летний лейтенант Павел Степаненко был назначен командиром батареи пушек стрелкового полка.
Из воспоминаний Героя Советского Союза П. Степаненко: «Выпуск состоялся в 1942 году. Меня, девятнадцатилетнего лейтенанта, назначили командиром батареи 995-го стрелкового полка. Первое боевое крещение произошло в донских степях. Сражение за Сталинград дало мне возможность воочию прочувствовать, что такое война, что такое смертельный бой. Здесь я ощутил цену жизни и смерти. Здесь на меня повеяло духом Победы. И этот победный дух не покидал меня всю войну. Да, было смертельно тяжело, были горестные переживания, потому что каждый день гибли люди, совсем молодые ребята. На фронте трудно везде и всюду. Для меня самыми тяжкими днями были дни на Курской дуге. Мы оказались под Прохоровкой, где с обеих сторон лоб в лоб столкнулась армада танков. Казалось, наступил конец света, но этого не произошло, потому что мы уже научились воевать, знали сильные и слабые стороны противника, знали, как обхитрить его. Но это вовсе не означало, что врага можно было брать голыми руками. Гитлеровцы, отступая, огрызались остервенело. А когда подошли к Днепру, сердце и вовсе забилось».
Из наградного листа на присвоение звания Героя Советского Союза.
«Товарищ Степаненко со своей батареей при форсировании реки Днепр проявил исключительный героизм, мужество и умение в организации переправы. Под сильным артиллерийским, минометным и пулеметным огнем, при налете авиации с воздуха, форсируя Днепр на подручных средствах, переправил все свои орудия с их расчетами и, следуя в боевых порядках пехоты, наносил артиллерийским огнем большие потери противнику. Под руководством товарища Степаненко и его непосредственном участии батарея принимала участие в отражении 42 ожесточенных контратак противника, из коих 10 – танковых, в три раза превосходящих сил противника. В ходе боев за правобережье батареей уничтожено 2 танка, 2 бронемашины, 12 автомашин с военными грузами и более 400 вражеских солдат и офицеров. Подавлен огонь 2 минометных батарей и 6 станковых пулеметов противника».